基於粒子濾波器技術的多個移動物體之即時視覺偵測與追蹤

Abstract

本論文提出一個基於粒子濾波器技術的多個移動 物體之即時視覺偵測與追蹤系統；在偵測的階段，共 分成背景建立、前景偵測、陰影去除和背景更新四部 份，其中背景建立，係採用中位數的方法來產生，而 前景偵測，則使用一個擷取函數以間接相減的方式分 辨目標物體與背景，另在去除陰影的部份，是以決定 性無模型為主的方法來去除物體的陰影，至於背景更 新，則使用歷史圖來記錄背景像素變動的次數，進而 達到更新背景的目的。又在系統的追蹤階段，本論文 是採用粒子濾波器的方法來追蹤移動物體，其中係選 取顏色分佈來當做目標物的特徵，而目標物的顏色記 錄，則使用統計直方圖來表示，並利用背景資訊來調 整候選目標物的權重，以獲得更好的物體追蹤效果。 實驗結果顯示：在針對多個移動物體的一般情況下， 我們的系統可以達到即時視覺偵測與追蹤的速度，並且擁有良好的強健性。