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  4. 資電096學年度
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DC 欄位值語言
dc.contributor.author陳守信
dc.date96學年度第一學期
dc.date.accessioned2009-08-23T05:53:14Z
dc.date.accessioned2020-05-22T08:32:52Z-
dc.date.available2009-08-23T05:53:14Z
dc.date.available2020-05-22T08:32:52Z-
dc.date.issued2008-03-03T09:26:26Z
dc.date.submitted2008-02-19
dc.identifier.otherD9323235
dc.identifier.urihttp://dspace.lib.fcu.edu.tw/handle/2377/557-
dc.description.abstract本專題的研究目的於(1)設計並實現ㄧ台具有視覺功能的影像伺服控制之自走車，(2)設計影像演算法在特定環境中找出預設障礙物，(3)找出影像座標轉換求得距離，根據所得距離經由閃避法則來控制馬達，以達到閃避障礙物的目的。在硬體實現的過程中，先利用CCD 以及影像卡，作為影像擷取前端，並以電腦作為影像處理平台，最後將運算結果經由閃避規則，控制兩顆 AC 伺服馬達；而在軟體實現方面，本人以 Borland 公司所發展的 Delphi 7.0 開發環境作為整體介面的設計，其中包含硬體介面控制、影像處理以及閃避法則規劃;結合硬體與軟體的實現整合於自走車上達到閃避障礙物的目的。
dc.description.tableofcontents　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 第一章　緒論 6　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　1.1　前言 7　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　1.2　文獻回顧與研究動機 7　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　1.3　目標 8　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　1.4　專題結構 8　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 第二章　系統硬體架構 9　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　2-1　系統硬體設備 9　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　2-2　影像辨識系統硬體架構 9　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　　2-2-1　CCD 11　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　　2-2-2　影像擷取卡 11　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　　2-2-3　AC 伺服馬達 12　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　　2-2-4　馬達軸卡 12　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　　2-2-5　個人電腦 12 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 第三章 障礙物距離計算與數位影像處理 13　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　3-1　距離檢測公式之推導 13　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　3-2　數位影像處理 16　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　　3-2-1　影像擷取 ( Image Capture ) 17　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　　3-2-2　前處理 ( Pre-processing ) 17　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　　3-2-3　二值化 ( Threshold ) 21　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　　3-2-4　形態學處理 ( Morphological processing ) 22　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　　3-2-5　邊緣偵測 ( Edge detection ) 26　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　　3-2-6　影像分割 ( Image segmentation ) 29　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　　3-2-7　面積過濾 ( Size filtering ) 30 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 第四章　實驗步驟與結果討論 32　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　4-1　演算法步驟 33　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　4-2　實際測試 38　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　4-2-1　閃避規則 38　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　　4-2-2　實驗結果 42　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　4-3　結果討論 43 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 第五章　結論與未來展望 44　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　5-1　結論 44　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　5-2　未來展望 44 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 參考文獻 45　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
dc.format.extent46p.
dc.language.isozh
dc.rightsopenbrowse
dc.subject自走車避障
dc.subjectAutonomous Mobile Vehicle
dc.subject影像處理
dc.subjectImage Processing
dc.subjectObstacle Avoiding
dc.title即時影像處理於自走車避障之設計與實現
dc.title.alternativeObstacle Detection and Dodge of Automatic Vehicle System by Real-Time Image Processing
dc.typeUndergracase
dc.description.course專題二
dc.contributor.department自動控制學系, 資訊電機學院
dc.description.instructor陳杏圓
dc.description.programme自動控制學系, 資訊電機學院
分類:資電096學年度

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