即時影像處理於自走車避障之設計與實現

Abstract

本專題的研究目的於(1)設計並實現ㄧ台具有視覺功能的影像伺服控制之自走車，(2)設計影像演算法在特定環境中找出預設障礙物，(3)找出影像座標轉換求得距離，根據所得距離經由閃避法則來控制馬達，以達到閃避障礙物的目的。在硬體實現的過程中，先利用CCD 以及影像卡，作為影像擷取前端，並以電腦作為影像處理平台，最後將運算結果經由閃避規則，控制兩顆 AC 伺服馬達；而在軟體實現方面，本人以 Borland 公司所發展的 Delphi 7.0 開發環境作為整體介面的設計，其中包含硬體介面控制、影像處理以及閃避法則規劃;結合硬體與軟體的實現整合於自走車上達到閃避障礙物的目的。